bakalářská práce

Zpracování obrazu a hloubkové mapy pro vytvoření interaktivního modelu

Text práce 10.06 MB Příloha 26.29 MB

Autor práce: Bc. Lukáš Gelo

Ak. rok: 2019/2020

Vedoucí: Ing. Martin Appel, Ph.D.

Oponent: Ing. Roman Adámek, Ph.D.

Abstrakt:

Táto bakalárska práca sa zaoberá vytvorením komunikačného protokolu pre kamery Intel®
RealSense™ v programe MATLAB , vytvorením programu, ktorý nájde v obraze určité predmety za použitia hĺbkovej mapy a implementáciou tohto programu do mechatronického exponátu.
Teoretická časť sa zaoberá metódami snímania vzdialenosti a hĺbky. Objasňuje jednotlivé princípy bezkontaktného nedeštruktívneho merania vzdialenosti a hĺbky spolu s porovnaním ich
výhod a nevýhod.

Klíčová slova:

hĺbková mapa, manipulátor, mračno bodov, RealSense, RGB-D, rozoznanie objektov

Termín obhajoby

23.07.2020

Výsledek obhajoby

obhájeno (práce byla úspěšně obhájena)

znamkaAznamka

Klasifikace

A

Průběh obhajoby

Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací: Je možné modifikovat program či manipulátor pro umožnění uchopení i tvarově komplikovaných těles? Proč pracujete pouze s bílými tělesy? Mohl byste blíže popsat objekty implementované ve vašem programu? Co v programovacím prostředí představuje konstruktor? Šla by pro vaši aplikaci využít i ortogonální transformace souřadných systémů? Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná.

Jazyk práce

čeština

Fakulta

Fakulta strojního inženýrství

Ústav

Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky

Studijní program

Aplikované vědy v inženýrství (B3A-P)

Studijní obor

Mechatronika (B-MET)

Složení komise

doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszyński (předseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda)
prof. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Lošák, Ph.D. (člen)
Ing. Zdeněk Majer, Ph.D. (člen)
Ing. Oldřich Ševeček, Ph.D. (člen)

Posudek vedoucího
Ing. Martin Appel, Ph.D.

Motivací této práce bylo vytvoření nástroje pro rychlou komunikaci se senzorem hloubkové mapy. Student vytvořil rozsáhlý komunikační objekt, který zprostředkovává přenos dat mezi senzorem RealSens a softwarovým nástrojem Matlab. Tento komunikační objekt je dostatečné rychlý a robustní, což je jeho výrazná výhoda. Součástí práce bylo i vytvoření demonstračního zařízení, které využije tuto komunikaci pro selekci objektů na základě tvaru získaného z hloubkového senzoru.
Práce je zpracovaná nadstandardně a rozsahem a kvalitou se blíží spíše diplomové práci. Každému cíli v zadání práce se autor věnuje podrobně a výsledky jsou velmi dobře shrnuty a průběžně obrazově dokumentovány. Celá práce je velmi dobře shrnuta v závěru.
Student přistoupil k práci zodpovědně a pracoval samostatně. Postup byl průběžně konzultován. Veškeré body zadání byli splněny.
Proto publikovaný výsledek hodnotím jako výborný a doporučuji práci k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis A
Práce s literaturou včetně citací A
Samostatnost studenta při zpracování tématu A

Známka navržená vedoucím: A

Posudek oponenta
Ing. Roman Adámek, Ph.D.

Pan Gelo se ve své práci zabývá využitím senzoru RealSense pro ukázkovou mechatronickou aplikaci.

V první části je uveden přehled různých metod bezkontaktního vytváření hloubkové mapy.

V další části je popsán vytvořený objekt pro komunikaci se senzorem RealSense D400. Zde bych chtěl pochválit studenta za komplexní a důsledné zpracování problému.
Na druhou stranu mám výtku k popisu  této i dalších částí bakalářské práce. Popis není příliš přehledný a čitelný, je zde vidět snaha psát vše jako odstavcový text. Doporučoval bych spíše stručně popsat hlavní myšlenku a konkrétní popis objektu a jeho metod dát do příloh a formátovat jej, jako standardní dokumentaci API a knihoven, nejlépe ještě v anglickém jazyce.

Následně je vytvořený komunikační objekt, spolu s funkcemi na zpracování získaných dat, vyzkoušen na úloze přemisťování objektů s využitím manipulátoru, který autor také navrhl a sestrojil. Zde opět chválím komplexní zpracování celé úlohy.

Bakalářskou práci pana Gela hodnotím jako nadstandardní. Uděluji známku výborně / A a doporučuji práci k obhajobě.
Kritérium hodnocení Známka
Splnění požadavků a cílů zadání A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod A
Vlastní přínos a originalita A
Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti A
Grafická, stylistická úprava a pravopis B
Práce s literaturou včetně citací A
Otázky k obhajobě:
  1. Na obrázku 5.3. je schéma zapojení koncového spínače pro referencování polohy ramene. Z jakého důvodu je zde použit dělič napětí a ne pouze pull-up rezistor nebo se nevyužívá pull-up integrovaný přímo v mikrokontroléru?

Známka navržená oponentem: A

Odpovědnost: Mgr. et Mgr. Hana Odstrčilová