Pan Kirchner se zabýval stabilizací dvojitého inverzního kyvadla. Práci považuji za náročnou. V DP student navázal na předchozí výsledky, ale upravil mechanickou konstrukci kyvadla. Tato změna vyžadovala znovu naladit stavové řízení s Kalmanovým filtrem, což předpokládá důkladnou identifikaci systému. V poslední fázi se autor věnoval swing-up funkci, tedy vyšvihnutí do inverzní polohy. Tato část dobře funguje v simulacích, ale na reálném modelu není úplně spolehlivá. Postup byl však výrazně ovlivněn situací okolo epidemie covid-19. S přístupem studenta jsem jako vedoucí spokojen. Pan Kirchner věnoval práci opravdu velké množství času a prokázal výborné inženýrské schopnosti. Textová část páce je zpracována pečlivě.

Práci hodnotím jako výbornou/A

Student Tomáš Kirchner řešil v rámci své diplomové práce klasickou úlohu stabilizace dvojitého inverzního kyvadla se zaměřením na přechod ze stabilní do labilní polohy. Text práce je rozdělen na pět obsahových kapitol. Po stručném úvodu a formulaci problému je stěžejní velmi dobře zpracovaná třetí kapitola, která se věnuje detailní teoretické analýze dvojitého inverzního kyvadla a dalších algoritmů a metod pro řízení a pozorování, použitých v dalších částech práce.

Dále ve čtvrté kapitole autor popisuje praktickou část své práce, popisuje a vysvětluje provedené konstrukční úpravy na dvojitém kyvadle, simuluje a odhaduje parametry modelu na základě naměřených dat a následně v simulaci a experimentálně realizuje stabilizaci a swing-up dvojitého kyvadla.

K teoretické a simulační části nemám žádné výhrady, je zpracovaná velmi dobře. Jak ale autor sám uvádí, z výsledků provedených experimentů je zřejmé, že na reálném kyvadle se nepodařilo realizovat úlohu swing-up s dostatečnou robustností, kterou slibovaly výsledky simulací. Swing-up se podaří pouze v ojedinělých případech.

Je potřeba dodat, že se jedná o velmi obtížnou úlohu, která je velmi citlivá na jakékoliv odchylky modelu a dosáhnout robustního swing-upu na reálné soustavě je tak mnohem obtížnější než v simulaci. Vzhledem k omezeným zdrojům i technickým možnostem autora v době proti-pandemických opatření je takový výsledek přijatelný. V tomto kontextu bych autorovi doporučil podrobit navržený swing-up algoritmus podrobnějšímu testování v simulaci, například jeho nasazením na nedokonalý model, protože v simulaci s dokonalým simulačním modelem není možné testovat jeho robustnost.

Po uspokojivém zodpovězení otázek práci doporučuji k obhajobě s hodnocením A – výborně. Otázky k obhajobě:

1. Pokuste se vysvětlit důvod mále robustnosti navržené swing-up metody. Jaké jsou hlavní odchylky mezi vaším modelem dvojitého kyvadla a reálnou soustavou?
2. Na obrázku 2.1 znázorňujete 2 rovnovážné polohy kyvadla, existují ještě další možnosti? Lze jich podobnou metodou swing-up také dosáhnout a následně je stabilizovat?
3. Zdůvodněte volbu prvků matice Q v rovnici 4.10. Proč je váha všech rychlostí nulová?