Předložená bakalářská práce se zabývá tématem Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3.

Student Martin Juříček měl za úkol provést rešerši v oblasti kolaborativní robotiky, podrobně zpracovat informace o firmě Universal Robots a kolaborativním robotu UR3. Teoretická část práce se dále zaměřovala na Robotický Operační Systém (ROS) a jeho využití v průmyslové oblasti. Praktická část práce se zaměřuje na návrh a implementaci vlastního řešení pro řízení kolaborativního robotu UR3 pomocí systému ROS. Řešení se skládá z představení různych typů posilovaného učení (Q-learning, SARSA), a jejího rozšíření pomocí neurónových sítí (DQN, DSARSA) s  následnou implementací v systému pomocí zvoleného programovacího jazyka. Student v závěru kapitoly poukazuje na výsledky testování a porovnání jednotlivých typů algoritmů posilovaného učení. Závěrečná část práce se zaměruje na výsledné testování implenetované do reálného typu kolaborativního robotu, které v prvotní části obsahovalo konfiguraci systému ROS, integraci s reálným zařízením a výsledné nahráni trajektorie.
   
Student splnil všechny části bakalářské práce bez výhrad. Student z vlastní iniciativy rozšířil své zadání o aplikaci několik pokročilých algoritmů posilovaného učení pro plánování robotických trajektorií.

Student pracoval na práci samostatně. Všechny postupy konzultoval s vedoucím práce. Při tvoření praktické části chválím studentovu nezávislost a schopnost v reálném čase přicházet s novými nápady na vylepšení.

Chválím studentovu aktivitu při tvorbě bakalářské práce, která obnášela nadstandartní objem času a úsilí v laboratoři i mimo něj. Rovněž chválím studentovu programátorskou zručnost a schopnost psát algoritmus přehledně a srozumitelně.
   
Taktéž vyzdvihuji komplexnost řešení i její praktický potenciál.

Písemná část práce, stejně jako praktická je na vysoké úrovni a nad rámec přesahuje kritéria pro tvorbu bakalářské práce.

Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.

Cílem předložené bakalářské práce bylo v podstatě nastudovat ROS (Robotický operační systém), a ten využít k řízení kolaborativního robotu UR3. Součástí byla rešerše robotů ze „stáje“ UR (Universal Robots) a zmíněného ROS a simulačního prostředí Gazebo. Praktickým výstupem byl řídicí program, simulace a její validace na robotu UR3. Toto lehké konstatování prakticky představovalo nastudování a propojení různých knihoven, pochopení jejich filosofie a začlenění metod AI jejichž doména přesahovala teoretický základ studenta. Svým rozsahem, téměř 90 stran, práce hluboko překračuje běžné meze. V kontextu kapitoly 5, lze zdůraznit její velmi pěkné zpracování a v podstatě integrální část celé práce. Práce je členěna do sedmi kapitol, vč. úvodu a závěru. Při užívání slova robot, bych autoru doporučil toto nastudovat: roboti vs. roboty. Práce je psána ve svěžím stylu, s dobrým logickým členěním a minimem překlepů.

Kapitola 2. je vstupem ke kolaborativní robotice. Obsahuje známé věci popsané v dobře strukturované formě. Absenci zmínky o robotu ABB YuMi, který je součástí laboratoře ÚAI, považuji za nedbalost.
Kapitola 3. je již plně zaměřena na UR a stručně uvádí historii i portfolio těchto robotů.
Kapitola 4. se věnuje ROS. Tento OS není dosud předmětem standardní výuky na ÚAI – autor musel tento OS pro účely dalšího využití samostatně studovat. Ve členění podkapitol shledávám rezervu, měla zde existovat kapitola pojednávající o struktuře ROS a do ní měl autor začlenit kapitoly značené 4.3, 4.4. Úvod kapitoly 4.3 je k drobné revizi. Struktura OS je běžně tvořena jádrem, pak V/V ovladači, pak shellem a podpůrnými programy; bavit se lze o monolitické, či vrstvené struktuře oddělující HW od SW; jádro zajišťuje správu procesů a prostředků atd. V tomto pohledu není ROS tak úplně OS, protože sám pracuje pod jiným OS. Protože však ROS zajišťuje HW abstrakci např. k UR3 či senzorům, low-level kontrolu zařízení a má mnoho funkcí jako framework, je možné brát ROS jako OS pro tato zařízení. Informace o názvu V-REP může být opravena na CoppeliaSim (str. 42). V části komparativních testů výkonu (str. 44) jsem nenašel informaci o užitých fyzikálních enginech. Přes uvedené poznámky, představuje kapitola 4 výbornou práci a lze ji doporučit k rychlému průniku do problematiky i v edu kontextu. Kapitolu 5 bych označil jako velmi zdařilou, byť v kontextu zadání BP naddimenzovanou. Ve vztahu (4) by bylo vhodné uvést symbol pro nové $Q$, např. $Q_{new}$. Kapitola 6. je popisem praktické realizace a podtrhuje excelentnost celé práce.

S plnou vážností konstatuji, že tato bakalářská práce by byla snadno obhajitelnou diplomovou prací. Předloženou bakalářskou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A/ výborně.