Detail předmětu

Adaptivní a optimální řízení pohonů

FEKT-MARPAk. rok: 2009/2010

Dynamické soustavy, matematické modely dynamických soustav, zpětnovazební soustavy
Spojitá a diskrétní teorie řízení, stabilita zpětnovazebních soustav, metodika navrhování spojitých a diskrétních regulátorů typu V/V
Stavové řízení elektrických pohonů, sestavování stavových rovnic, řiditelnost, pozorovatelnost, stavový zpětnovazební regulátor
Stavové řízení servopohonů, stavový regulátor s integrátorem, stavové řízení s pozorovatelem a integrátorem, stavový regulátor s pozorovatelem poruchy
Diskrétní stavové řízení, metoda návrhu stavového regulátoru, diskrétní řízení typu "dead beat"
Lineární kvadratický regulátor LQR, metoda návrhu
Úvod do robustního řízení, soustavy se dvěma stupni volnosti, typy adaptivních regulátorů, MRAC, STR, GS, neuronové regulátory, aplikace v pohonech
.

Jazyk výuky

čeština

Počet kreditů

6

Garant předmětu

prof. Ing. Jiří Skalický, CSc.

Zajišťuje ústav

Ústav výkonové elektrotechniky a elektroniky (UVEE)

Výsledky učení předmětu

Získat znalosti moderní teorie řízení a používat je pro řízení elektrických pohonů.

Prerekvizity

Jsou požadovány znalosti na úrovni bakalářského studia.

Plánované vzdělávací činnosti a výukové metody

Metody vyučování závisejí na způsobu výuky a jsou popsány článkem 7 Studijního a zkušebního řádu VUT.

Způsob a kritéria hodnocení

Individuální projekt
Zkouška kombinovaná, písemná a ústní část

Osnovy výuky

Stavový regulátor
Lineární kvadratický regulátor
Sledovací servomechanismus
Projektování robustnosti
Diskretní řízení a počítačová realizace
Adaptivní řízení
Adaptivní regulátor s referenčním modelem
Metody návrhu regulátorů

Učební cíle

Získaní znalostí z teorie optimálního a adaptivního řízení, s aplikacemi na elektrické pohony

Vymezení kontrolované výuky a způsob jejího provádění a formy nahrazování zameškané výuky

Počátačová laboratoř

Základní literatura

Skalický, J.: Stavové řízení el. pohonů, skripta FEKT, 2009

Doporučená literatura

Ogata: Modern Control Engineering, Prentice Hall

Zařazení předmětu ve studijních plánech

  • Program EEKR-M magisterský navazující

    obor M-SVE , 1. ročník, letní semestr, volitelný oborový

  • Program EEKR-CZV celoživotní vzdělávání (není studentem)

    obor ET-CZV , 1. ročník, letní semestr, volitelný oborový

Typ (způsob) výuky

 

Přednáška

39 hod., nepovinná

Vyučující / Lektor

prof. Ing. Jiří Skalický, CSc.

Osnova

Optimální řízení
Lineární kvadratický regulátor
Sledovací servomechanismus
Stochastické řízení
LQG regulátor a Kálmánův filtr
Projektování robustnosti
Diskretní řízení a počítačová realizace
Adaptivní řízení
Identifikace parametrů v reálném čase
Adaptivní regulátor s referenčním modelem
Adaptivní regulátor s automatickýcm nastavováním
Stabilita a robustnost adaptivních soustav
Metody návrhu regulátorů

Cvičení na počítači

26 hod., povinná

Vyučující / Lektor

Ing. Mustafa Osman Elrayah Aboelhassan, Ph.D.
prof. Ing. Jiří Skalický, CSc.

Osnova

Stavové zpětnovazební řízení
Návrh LQR
Návrh LQR s kompenzací poruchy
Simulace servomechanismu
Návrh kaskádního kompenzátoru LQG
Návrh robustního regulátoru
Simulace robustní soustavy
Identifikace parametrů soustavy
Návrh adaptivního regulátoru MRAC
Návrh adaptivního regulátoru STR
Návrh regulátoru s řízeným zesílením
Simulace soustavy s adaptivním regulátorem
Zápočet