Multiprocesorová řídicí a sensorická jednotka mobilního robotu

Multiprocessor control unit for mobile robot

Funkční vzorek

Sensorická část jednotky se skládá z obvodů pro vyhodnocení měření na tenzometrech, sensorů proudu, inkrementálních enkodérů a tepelných čidel. Řídicí část vyvinuté jednotky se skládá z 6-ti mikrokontrolerů NXP LPC 2366 s jádrem ARM7. Jednotlivé procesory mají implementovány algoritmy pro zpracování sensorických dat, výpočty regulačních zásahů a vzájemně komunikují po sběrnici CAN. Jednotlivé komponenty jsou navrženy optimálně pro zástavbu do vyvíjeného robotu.

Sensory part of unit consists of circuits for measurement using strain gauges, current sensors, incremental encoders and thermal sensors. Control part of unit consists of six microcontrollers NXP LPX 2366 with ARM7 kernel. Individual processors have implemented algoriths for sensory data processing, control computation and communicate through CAN bus. All components are optimized for particular developed mobile robot.

control unit, sensory processing, LPC266, microcontroller

control unit, sensory processing, LPC266, microcontroller

A2/619

výsledek využívá pouze poskytovatel

K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence

http://www.umt.fme.vutbr.cz/cz/ustav/produkty/