Venkovní robotická platforma pro snímání senzorových dat a experimentální ověřování algoritmů 3D rekonstrukce

Robotic Outdoor Platform for Sensory Data Measurements and Evaluation of 3D Reconstruction and Mapping Methods

Funkční vzorek

Jedná se o funkční vzorek robotické platformy vybavené senzory k získávání dat pro analýzu a ověřování algoritmů 3D rekonstrukce a mapování. Robot využívající podvozek Pioneer 3-AT je schopen pohybu ve vnitřním i venkovním prostředí a umožňuje tak například oveřovat funkčnost algoritmů počítačového vidění pro autonomní vozidla. Softwarové vybavení je založené na meta-operačním systému ROS (Robot Operating System) definujícím strukturu senzorických dat a řídicích povelů. Vytvořené moduly pro ROS obsahují nástroje pro záznam a zpracování dat a umožňují snadnou přenositelnost vyvinutých algoritmů na jiné platformy. Platformu je možné řidit jak ručně pomocí bezdrátového joysticku, tak autonomně, zadáním cíle v mapě bezprostředního okolí.

The device is a functional sample of robotic platform. It is fitted with sensors for capturing data for further analysis and evaluation of 3D mapping and reconstruction algorithms. The robot built on top of Pioneer 3-AT base is usable in both indoor and outdoor conditions which for instance makes it suitable as a testing platform for autonomous driving based on sensory data processing via computer vision algorithms. The software equipment is based on meta-operating system ROS (Robot Operating System) defining structure of sensor and command messages. Prepared ROS modules provides a lot of functionality for data acquisition and analysis and allows easy portability of developed algorithms to another robotic platform. The robot can be controlled manually as well as autonomously by setting navigation goals in its map of imminent surroundings.

outdoor platform, Velodyne LiDAR, stereo camera, experimental data sets, ROS, autonomous vehicle

outdoor platform, Velodyne LiDAR, stereo camera, experimental data sets, ROS, autonomous vehicle

Laboratoř O104 (1. np), budova FIT VUT v Brně, Božetěchova 1, 612 66 Brno, Česká republika

K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence

https://www.fit.vut.cz/research/product/448/

Podvozek Pioneer 3AT byl doplněn o konstrukci z hliníkových profilů a plastových desek pro montáž senzorů. Konstrukce umožňuje v zadní části umístění výpočetního a řídícího PC. Pod notebookem je prostor pro doplňkovou elektroniku a kabeláž.
Pohled na zadní část podvozku s příhrádkou na trojici gelových akumulátorů.
Z boční strany vyvýšené části je upevněn držák pro GPS anténu AHRS jednotky a GPS připojenou k senzoru Velodyne.
Vizualizace modelu robota a dat ze senzoru Velodyne.