Detail publikace

Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem

ŠEMBERA, J. ŠOLC, F.

Originální název

Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem

Anglický název

Modelling and Control of Differential Drive Robot

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

čeština

Originální abstrakt

Tento článek popisuje model diferenciálního řízení mobilního robotu. Jsou zde uvedeny dva modely a to kinematický a dynamický. Pro řízení robotu je zvolena metoda feedforward s kompenzací chyb. Kvalita řízení je ověřena simulací.

Anglický abstrakt

The article describes models of differentially driven mobile robot. Two types of models are described, namely kinematic and dynamic models. A method of control based on feedforward and residual errors compensation is described as well. Quality of control is proved by simulation experiment.

Klíčová slova

kolový robot, kinematický model, dynamický model, diferenciální podvozek, feedforward

Klíčová slova v angličtině

differentially driven robot, robot dynamics

Autoři

ŠEMBERA, J.; ŠOLC, F.

Rok RIV

2007

Vydáno

17. 10. 2007

Nakladatel

Technická univerzita v Košiciach

Místo

Košice

ISBN

978-80-8073-874-7

Kniha

Sborník MMaMS 2007

Číslo edice

1

Strany od

203

Strany do

207

Strany počet

5

BibTex

@inproceedings{BUT23388,
  author="Jaroslav {Šembera} and František {Šolc}",
  title="Modelování a řízení mobilního robotu s diferenciálním podvozkem",
  booktitle="Sborník MMaMS 2007",
  year="2007",
  number="1",
  pages="203--207",
  publisher="Technická univerzita v Košiciach",
  address="Košice",
  isbn="978-80-8073-874-7"
}