Přístupnostní navigace
E-application
Search Search Close
Bachelor's Thesis
Author of thesis: Bc. Patrik Čontofalský
Acad. year: 2025/2026
Supervisor: Ing. Michal Kapinus, Ph.D.
Reviewer: Ing. Jakub Liška
This thesis deals with the integration of a color and infrared sensor of the Dobot Magician robotic arm into the ARCOR2 framework through a new object type — an extended conveyor belt. The main objective is to enable dynamic picking and sorting of objects from a conveyor belt based on their reliable detection, which is used to determine the grasping position and subsequently classify the objects according to their color. The solution is designed as a multi-layered architecture. The lowest layer communicates directly with the sensors, enabling their control and data acquisition. The higher layer provides a REST interface and implements the processing logic. The proposed solution was tested in a simulated scenario. The experimental results confirm the functionality of the implemented system and demonstrate its potential for practical applications.
ARCOR2, Dobot, Dobot Magician, robotic sorting, color sensor, infrared sensor, conveyor belt, robot, sorting, RGB, RGB detection, quaternion, REST API, stepper motor, PyDobot, AREditor, dynamic picking, position prediction, Wireshark, packet
Date of defence
19.06.2026
Result of the defence
Defended (thesis was successfully defended)
Grading
B
Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.
Topics for thesis defence
Language of thesis
Czech
Faculty
Fakulta informačních technologií
Department
Department of Computer Graphics and Multimedia
Study programme
Information Technology (BIT)
Composition of Committee
prof. Dr. Ing. Jan Černocký (předseda) doc. Ing. Vojtěch Mrázek, Ph.D. (místopředseda) Ing. Aleš Smrčka, Ph.D. (člen) Ing. Matěj Grégr, Ph.D. (člen) Ing. Tomáš Milet, Ph.D. (člen)
Supervisor’s reportIng. Michal Kapinus, Ph.D.
Postup v práci pana Čontofalského byl příkladný. Svoji práci průběžně konzultoval, aktivně přicházel s nápady na další postup a výsledek dotáhnul do použitelné podoby, jež může být dále využívána v rámci projektu ARCOR2.
Zadání rozšiřuje možnosti systému ARCOR2 o využití dodatečných senzorů pro řízení robotického programu. Zadání hodnotím jako průměrně obtížné. Výsledek práce umožňuje dynamické odebírání objektů z dopravníkového pásu a jejich třídění dle barvy.
Autor si literaturu vyhledával převážně samostatně.
Autor byl aktivní po celou dobu řešení práce. Dodržoval dohodnuté termíny, na konzultace docházel řádně připraven a v robotické laboratoři pravidelně představoval vedoucímu postup svého řešení. Autor se musel vyrovnat s řadou problémů vyplývajících z nutnosti integrace nových senzorů do existujícího komplexního systému ARCOR2.
Jak aplikační řešení, tak technická zpráva byly dokončeny včas, obojí bylo řádně konzultováno a poznámky vedoucího byly zapracovány.
Grade proposed by supervisor: A
Reviewer’s reportIng. Jakub Liška
Práca predstavuje funkčné a prakticky využiteľné rozšírenie frameworku ARCOR2 o dynamické triedenie objektov podľa farby pomocou robotického ramena Dobot Magician. Autor preukázal schopnosť zorientovať sa vo viacerých technologických vrstvách a samostatne vyriešil aj nepresnosti v dokumentácii pomocou spätnej analýzy komunikačného protokolu. Celkový dojem mierne kazí neúplná dokumentácia kódu, minimálne automatizované testovanie a niektoré formálne nedostatky v technickej správe. Prácu hodnotím stupňom B, 85 bodov.
Evaluation level: moderately difficult assignment
Zadanie hodnotím ako primerane náročné. Študent sa musel zorientovať v problematike robotických ramien, nízkoúrovňovej komunikácie so zariadeniami, návrhu manipulačnej metódy a integrácie do existujúceho frameworku ARCOR2.
Logická štruktúra práce je prehľadná a kapitoly na seba prirodzene nadväzujú. Rozsahy jednotlivých častí sú celkovo vyvážené a text je zrozumiteľný. Drobné rezervy vidím v tom, že interpretácia výsledkov v kapitole testovania mohla byť mierne detailnejšia a štruktúrovanejšia.
Typografická úprava je na solídnej úrovni, formátovanie je konzistentné a obrázky sú prehľadne začlenené do textu. Popisky tabuliek sú umiestnené pod tabuľkami namiesto štandardnej polohy nad nimi a v zozname obrázkov autor nevyužil skrátené názvy v LaTeXu, čo spôsobuje, že zoznam obsahuje celé dlhé popisy. Jazyková stránka je miestami neformálna, v texte sa objavujú hovorové výrazy a nie vždy vyhovujúce vetné konštrukcie, pričom autor na viacerých miestach používa prvú osobu namiesto trpného rodu. Napriek týmto výhradám je práca celkovo pomerne dobre napísaná a číta sa plynulo.
Implementačný výstup práce je funkčný a architektonicky rozumný. Rozšírenie frameworku ARCOR2 o podporu IR a farebného senzora prirodzene zapadá do existujúceho objektového modelu systému a autor musel spätnou analýzou komunikácie cez Wireshark samostatne zistiť skutočné parametre komunikačného protokolu, keďže dostupná dokumentácia bola v niektorých miestach nepresná. Dokumentácia kódu je neúplná a testovanie je minimálne, pričom nepokrýva senzory ani logiku dynamického uchopenia. Validácia prebehla prostredníctvom troch manuálnych testovacích scenárov pri rôznych rýchlostiach pásu, výsledky sú vizualizované grafmi úspešnosti. Použité open-source knižnice sú využité v súlade s ich licenčnými podmienkami.
Práca má prevažne kompilačný charakter, keďže autor vychádza zo známych postupov a technológií a rozširuje existujúci framework ARCOR2 o podporu ďalších funkcií. Výsledky práce sú prakticky využiteľné už v súčasnej podobe a do budúcna môžu slúžiť ako základ pre ďalšie rozšírenia frameworku ARCOR2.
Evaluation level: assignment fulfilled
Všetkých šesť bodov zadania bolo splnených.
Evaluation level: is within the usual extent
Predložená technická správa dosahuje približne 68 normostán, čo sa nachádza v obvyklom rozmedzí 60–80 normostán. Rozsah je primeraný obsahu práce.
Výber zdrojov zodpovedá téme práce. Autor čerpá z oficiálnej dokumentácie použitých technológií (Dobot Communication Protocol, PyDobot, ARCOR2), čo je pri implementačne zameranej práci tohto typu primeraný a opodstatnený prístup. Prevzaté prvky sú riadne odlíšené od vlastných výsledkov, citačná etika je dodržaná a bibliografické citácie sú úplné. Počet 16 zdrojov je však na hranici prijateľného minima pre tento typ práce a chýba širší kontext z odbornej literatúry, ktorý by riešenie zasadil do rámca podobných prác v oblasti robotiky a integrácie senzorov.
Grade proposed by reviewer: B
Responsibility: Mgr. et Mgr. Hana Odstrčilová