Student Emil Nikola odevzdal bakalářskou práci zabývající se systémem určování polohy z obrazových dat a IMU bez použití GPS, který je nasazen na jednoduchém roveru. Student pravidelně konzultoval a práci se věnoval soustavně: seznámil se s použitým operačním systémem NixOS a jazykem Nix, porozuměl obecné architektuře VINS-Fusion a zejména struktuře feature trackeru. Těžištěm práce se nakonec stal samotný lokalizační systém, zatímco rover ustoupil do pozadí. To vnímám jako přirozený vývoj vzhledem ke komplexitě řešeného problému, byť je škoda, že se student nedostal k detailům pohybových schopností roveru. Rover se nicméně autonomně pohybuje a určuje svou polohu, a zadání proto považuji za splněné. Největším přínosem práce je pochopení a popis parametrů feature trackeru a jejich vlivu na určení polohy. Student rovněž přepracoval kód feature trackeru a experimentálně ověřil vylepšení oproti výchozí verzi.
S prací se student zúčastnil soutěže EEICT. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím 80 body, stupněm B. Points proposed by supervisor: 80

Bakalářská práce Emila Nikoly se zabývá sestavením a otestováním autonomního roveru schopného navigace ve vnitřních prostorech bez využití GPS. Pro lokalizaci roveru autor využívá kameru OAK-D Pro s algoritmem VINS-Fusion. Součástí práce je popis použitých metod vizuálně-inerciální odometrie, implementace navrženého řešení a jeho experimentální ověření. Zadání práce spočívalo v otestování a úpravě roveru schopného autonomního pohybu a lokalizace ve vnitřních prostorech bez využití GPS.

Práce je logicky členěna a jednotlivé kapitoly na sebe vhodně navazují. Teoretická část poskytuje přehled problematiky vizuální odometrie, multisenzorové lokalizace a principů fungování algoritmu VINS-Fusion. Praktická část se následně věnuje návrhu hardwarového řešení, úpravám softwaru a experimentálnímu ověření navrženého systému. Oceňuji zejména rozsah práce a množství provedených experimentů zaměřených na vyhodnocení přesnosti a spolehlivosti lokalizačního systému.

Práce obsahuje několik drobných formálních nedostatků. V textu se objevují typografické chyby. Některé zkratky použité v práci nejsou při svém prvním výskytu vysvětleny. Tyto nedostatky však nemají zásadní vliv na odbornou úroveň práce.

V práci není jednoznačně specifikováno, v jakém rozsahu je rover schopen samostatného pohybu a autonomního řízení. Přestože byla funkčnost lokalizačního systému experimentálně ověřena, část validace probíhala s roverem umístěným na robotickém vysavači poskytujícím referenční trajektorii. Schopnosti samotného roveru při autonomním pohybu by proto bylo vhodné popsat podrobněji.

Přes uvedené připomínky se jedná o kvalitně zpracovanou bakalářskou práci. Na základě výše uvedeného doporučuji práci k obhajobě a navrhuji hodnocení B. Topics for thesis defence:

1. Můžete blíže popsat, v jakém rozsahu je rover schopen autonomního pohybu a jaké hlavní překážky v současné době omezují spolehlivost jeho řízení?
2. Jaké závěry lze vyvodit z korelačních grafů mezi tracking errorem, skóre Harrisova detektoru a stářím rysů?

Points proposed by reviewer: 85