Cílem práce bylo navrhnout a implementovat řešení pro absolutní lokalizaci objektů viditelných kamerou bezpilotního letadla. Jedná se o práci s poměrně přímočarým a nepříliš složitým zadáním, které zahrnuje výběr vhodných senzorů, jejich integraci a implementaci řešení pomocí existujících metod.
Student provedl dostatečný průzkum dostupných senzorů i integrovaných řešení na trhu. Hlavní pozornost byla věnována laserovému dálkoměru, pro který student provedl poměrně kvalitní rešerši a vybral senzor splňující stanovené požadavky. Výběr kamery a objektivu byl následně omezen na zařízení dostupná v laboratořích. V této fázi práce se student rovněž seznámil s teorií nezbytnou pro implementaci.
V rámci praktické části práce byla nejprve provedena analýza parametrů snímání s ohledem na uvažovanou pracovní oblast. Následně byla senzorická data zpřístupněna v požadovaném frameworku ROS 2. Pro dálkoměr musel student implementovat vlastní ovladač, který může být využit i v budoucích projektech.
Kalibrace kamery, stanovení rozbíhavosti laserového paprsku a vzájemného zarovnání senzorů byly provedeny v laboratorních podmínkách. Mimo proces kalibrace kamery byly navrženy vlastní postupy pro získávání dat a jejich zpracování. Přestože u měření asistoval vedoucí práce, student mohl věnovat více času přípravě experimentů a získat tak promyšlenější a rozsáhlejší datasety s důvěryhodnějšími výsledky. Nicméně minimálně získaný údaj o rozbíhavosti paprsku lze považovat za přínosný.
Implementace lokalizace bodů v obraze probíhala v poměrně stísněných časových podmínkách, a algoritmy ani výsledky tak nemohly být v dostatečné míře validovány vedoucím. Schopnost lokalizace byla ověřena za použití datasetu shromážděného vedoucím. Dosažená přesnost určování prostorové polohy referenčních bodů se pohybuje spíše na horní hranici očekávaných hodnot s ohledem na použité technologie. Bylo by proto vhodné provést podrobnější analýzu potenciálních zdrojů chyb.
Z hlediska formální stránky je práce na vysoké úrovni, je přehledně strukturovaná a technicky dobře zpracovaná. Svým rozsahem dokonce přesahuje požadavky kladené na bakalářskou práci, nicméně v některých částech by bylo možné rozsah redukovat bez ztráty informační hodnoty. Úroveň gramatiky nemohla být s ohledem na jazyk práce posouzena. Práce obsahuje velké množství literárních zdrojů, což do jisté míry souvisí s provedenou rešerší, a zároveň zahrnuje dostatek odborných publikací. Student byl během semestru aktivní, svůj postup pravidelně konzultoval a připomínky průběžně zapracovával.
Student splnil všechny body zadání a prokázal schopnost samostatné práce na technických úkolech. Práci doporučuji k obhajobě a s ohledem na uvedené nedostatky ji hodnotím stupněm C, 75 bodů. Points proposed by supervisor: 75

Bakalářská práce Filipa Ondrejkoviče se zabývá návrhem a ověřením senzorického systému pro určování prostorové polohy objektů z bezpilotního letadla. Zadání hodnotím jako středně obtížné.

Práce je strukturována do sedmi kapitol na přibližně 68 stranách textu, doplněných pěti přílohami. Formální úprava je celkově dobrá. Drobnou výtku mám k nestandardnímu číslování rovnic v podkapitole 2.2. Student cituje 50 zdrojů, včetně odborných monografií a recenzovaného časopiseckého příspěvku. Práci s literaturou hodnotím kladně.

Teoretická část v kapitole 2 je obsáhle zpracovaná, možná až zbytečně rozsáhlá vzhledem ke zbytku práce. Kapitola 3 obsahuje systematické srovnání sedmi laserových dálkoměrů a tří gimbalů. Výběr komponent je dostatečně odůvodněn, čímž jsou splněny první dva body zadání. Při vytváření softwaru student využil oficiální API. Místo detailního popisu, jako je nastavení portu a druhy ROS zpráv, bych ocenil komentář k nastavení snímače. Konkrétně k druhu použitého filtru, detekci více cílů (multi-target) a tomu, v jakých hladinách laser dokáže měřit. Podle tabulky 6.4 se totiž zdá, že senzor měří v nízké vzdálenosti s rozlišením 0.5 m, což při vyhodnocení, tak jak bylo provedeno, způsobuje významnou chybu. Bod 3 zadání je splněn.

Student navrhl funkční mechanické uchycení kamery a laseru, které bylo úspěšně použito při reálném experimentu, čímž je splněno zadání 4.

Student částečně provedl kalibraci kamery a LiDARu a vypočítal offset mezi oběma senzory, avšak v práci je zmíněno, že nebyla vypočítána plná transformační matice, a proto tato kalibrace není použita při výpočtu. To může způsobovat významnou systematickou chybu. Pozemní ověření lokalizačního algoritmu (kap. 6.5.2) má zásadní metodologický problém. Experiment probíhal ve vzdálenostech 1 m až 2,7 m, přičemž z naměřených dat v tabulce 6.4 se může jevit, že LiDAR kvantizuje hodnoty po 0.5 m, což tvoří dominantní příspěvek k chybě. Komentář k tomuto chybí. Výsledky v tabulce 6.7 navíc postrádají znaménka u referenčních hodnot X a Y, takže nelze ověřit správnost kvadrantového přiřazení. Výsledky letového testování dosahují horizontální přesnosti v řádu jednotek metrů. Chybí však diskuse o vlivu zvlnění terénu na přesnost lokalizace. Celkově je vyhodnocení slabší částí práce. V příloze E sice student uvádí výsledky měření všech bodů, ale zasloužily by si větší pozornost v hlavní části textu.
Všechny body zadání byly splněny.

Práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta. Celkové hodnocení C / 70 bodů. Topics for thesis defence:

1. U senzoru GRF-500 uvádíte detekci až 5 samostatných cílů současně. Co je tím myšleno?
2. Z tabulky 6.4 vyplývá, že LiDAR GRF-500 vykazuje naměřené hodnoty v krocích 0,5 m. Je toto chování hardwarovým limitem senzoru, nebo důsledkem jeho konfigurace, a bylo by možné dosáhnout jemnějšího rozlišení?

Points proposed by reviewer: 70