Student se seznámil s oblastí programování procesorů ESP32 spolu s návrhem DPS. Musel si také osvojit komunikační technologii CAN a základní algoritmy pro řízení kinematiky robota.
Vytvořil embedded řídicí systém 6-osého robotického modelu manipulátoru a odzkoušel jeho funkčnost sérii testů polohování a opakovatelnosti. Robot se navíc ovládá pomocí vytvořeného webserveru zadáním G-kódu. Na této práce je možné dále stavět a zpřesňovat pohyb v jednotlivých osách.
Práce neobsahuje závažné formální nedostatky.
Student zezačátku potřeboval více uvést do problematiky, ale dále po detailním vysvětlení pracoval samostatněji. Points proposed by supervisor: 88

V rámci předložené bakalářské práce měl student za úkol vyřešit ovládání robotického manipulátoru pomocí vlastní elektroniky na bázi mikrokontroléru ESP32. Manipulátor dostal student k dispozici, jednalo se o laboratorní model manipulátoru vybaveného modelářskými servy. Úkolem bylo navrhnout takový elektronický systém, která umožní komunikaci s nadřazeným systémem po zvolené komunikační sběrnici. Dále bylo úkolem implementovat možnost ovládání pomocí G-kódů a vyhodnotit přesnost a opakovatelnost manipulátoru.
Na začátku bakalářské práce se student věnoval teoretickému rozboru zadání, provedl průzkum a popsal možnosti kinematiky robotických systémů, dále popsal G-kódy používané v technické praxi, možnosti komunikace v průmyslu a využití vhodných mikrokontrolérů.
V druhé kapitole se student věnoval návrhu elektronky pro řízení a ovládání robotického manipulátoru. Zde student navrhnul zapojení elektronických obvodů, navrhnul zapojení desky plošných spojů a propojení s robotem.
Ve třetí kapitole se student věnoval implementaci programového vybavení. Zaměřil se zde na implementaci ovládacího softwaru/firmwaru, navrhnul a začlenil všechny nezbytné programové funkce pro ovládání pohybů robotického manipulátoru, implementoval inverzní kinematiku a nastavil možnosti pro snímání polohy jednotlivých os. Pro snadné použití dále student implementoval interpret G-kódů pro řízení os.  Pro komunikaci a připojení s nadřízenými systémy student implementoval a naprogramoval komunikaci pře sběrnice CAN a UART. Pro snadné ovládání bylo také implementování WWW rozhraní přes WiFi.
V kapitole 4 student definoval testovací scénáře a rozpracoval metodiku měření, díky čemuž se mu podařilo obstojně zhodnotit časové chování SW, přesnost polohování jednotlivých os, zhodnotit opakovatelnost a otestovat časovou synchronizaci po sběrnici CAN.
V páté kapitole student navrhnul na základě testování a ověření funkce změny v návrhu elektroniky tak, aby se vyřešili chyby a problémy z první verze návrhu. Dále student navrhnul i mechanické úpravy robotického manipulátoru.
Poslední kapitola je závěrečná kapitola, kde student hodnotí své snažení v rámci postupu řešení bakalářské práce, hodnotí dosažené výsledky a navrhuje východiska.
Vlastní bakalářská práce je celkem obsáhlá, obsahuje všechny potřebné části a rozumném a přiměřeném rozsahu.
Popsané řešení je srozumitelné a dá se v něm dobře orientovat. Bohužel se student nevyhnul některým problémům, jako chybějící výpočet hodnot komponent elektronického návrhu. Občas text obsahuje nepřesnosti či přetékající text mimo stránku. I přes tyto drobné výtky hodnotím bakalářskou práci jako kvalitní a zdařilou. Je vidět, že se jí student věnoval v dostatečné míře. Mohu konstatovat, že student splnil všechny body zadání a práci navrhuji k obhajobě. Topics for thesis defence:

1. Jakým způsobem jste určoval hodnoty součástek u Vašeho návrhu elektroniky. Jak jste například určil hodnotu rezistoru R16 na obrázku 2.3?
2. Popište, jaké ochrany jsou implementovány v rámci Vašeho napájecího obvodu na obrázku 2.3. Jak funguje ochrana proti přepětí a přepólování?
3. Jak jste učil hodnoty rezistorů R54 a R6 na obrázku 2.6?

Points proposed by reviewer: 82