Student se musel seznámit s řízením SCARA manipulátoru, tvorbou PLC programu a jejich propojením. Dále si musel osvojit tvorbu výrobní buňky ve virtuálním prostředí.
Výsledkem práce je jak virtuální model vytvořené výrobní buňky výroby čaje, tak její fyzická realizace a odzkoušení celého procesu. Po úpravách ergonomie a designu může tento přípravek sloužit jako popularizační gastronomický kiosek. Součástí je i přehledný uživatelský panel.
Práce je formálně zpracována na dobré úrovni. V textu se místy objevují stylisticky méně obratné formulace a drobné jazykové nepřesnosti.
Student pracoval po celou dobu samostatně, přičemž často využíval komunikace a součinnost při realizaci. Points proposed by supervisor: 90

Předložená práce se zabývá návrhem, simulací a reálnou stavbou automatizovaného kiosku pro přípravu čaje podle parametrů zadaných uživatelem. Zadání práce bylo velmi komplexní, neboť vyžadovalo samostatný návrh mechatronického systému, jeho simulační ověření, kompletní stavbu hardwaru a vývoj řídicího softwaru. Autor všechna tato kritéria úspěšně naplnil. Oceňuji systematický přístup, kdy autor prošel celým vývojovým cyklem v intencích konceptu Industry 4.0. Celý proces vedl od 3D CAD modelování přes vytvoření digitálního dvojčete v Siemens NX MCD až po oživení reálného PLC Beckhoff a integraci průmyslového manipulátoru SCARA. Práce má slušnou praktickou hodnotu a prokazuje inženýrské schopnosti autora při řešení reálných úkolů automatizace.
Odborná úroveň práce je na dobré úrovni a text je podpořen odpovídající matematickou a teoretickou nadstavbou. Za zdařilou povařuji kapitolu 5 věnovanou transformaci souřadnic pomocí homogenních matic, která byla nezbytná pro správný přenos bodů ze simulačního prostředí do reálného řízení reálného robota. Také statistické vyhodnocení nejistot měření teploty v kapitole 10.2.1 odpovídá požadavkům kladeným na inženýrské projekty. I přes celkově vysokou úroveň se však v technickém řešení nachází několik sporných míst.
Prvním odborným nedostatkem je návrh řídicího obvodu s časovačem NE555P v kapitole 6.3.1. Pro ovládání polohového modelářského servomotoru SG90 na mechanickém efektoru autor navrhl externí plošný spoj, kde je přepínání poloh realizováno hardwarově pomocí odporových trimrů. V průmyslové aplikaci řízené pokročilým PLC Beckhoff a řadičem SRC-310 je toto řešení anachronické a nespolehlivé, protože trimry podléhají teplotnímu driftu a stárnutí. Systémově čistší by bylo generovat PWM signál softwarově přímo z PLC nebo využít volné IO kapacity robotického řadiče. Druhou výtkou je konfigurace úloh a sériové linky popsaná v kapitolách 7.3 a 8.1. Autor uvádí, že pro obsluhu sériové linky RS-232, běžící na rychlosti 38 400 bps, nakonfiguroval v TwinCAT rychlou periodickou úlohu s periodou 1 ms. Při této přenosové rychlosti však přenos jednoho standardního 11bitového rámce trvá přibližně 286 us. Spouštět task každou 1 ms pro vyčítání bufferu komunikační karty EL6002, která disponuje vlastním hardwarovým bufferem, je neefektivní a zbytečně to zatěžuje výpočetní výkon procesoru. Třetím problémem je procesní paradox rychlosti manipulace, kdy z naměřených hodnot v tabulce 10.1 vyplývá, že celková příprava nápoje trvá přes 2 minuty, přičemž samotné luhování zabírá pouze 40 sekund. Čistý čas mechanické manipulace robota je 1 minuta a 24 sekund, což znamená, že robotický systém je v kontextu prodejního kiosku nejpomalejším článkem celého procesu.
Po formální stránce je práce dobře vyvedená, je logicky strukturovaná, grafická úroveň schémat a fotografií v přílohách je na dobré úrovni. V rovnici 2.3 se nachází drobná chyba v dosazení, kdy autor v textu definuje výslednou teplotu horké vody t1 = 89°C, ale do jmenovatele zlomku následně dosazuje hodnotu 87°C. V textu se objevují i ojedinělé překlepy.
I přes uvedené nedostatky práci doporučuji k obhajobě s hodnocením 82 / B. Topics for thesis defence:

1. Z jakého důvodu jste zvolil pro ovládání servomotoru SG90 analogový obvod s časovačem NE555P a manuálně nastavitelnými trimry? Zvažoval jste možnost generovat PWM signál pro servo přímo pomocí softwarového PWM v prostředí TwinCAT 3 za využití standardní digitální výstupní karty Beckhoff?

Points proposed by reviewer: 82