Student Jakub Braun navázal na neobhájenou bakalářskou práci a rozšířil ji o části požadované oponentem a vedoucím práce tak, aby došlo ke splnění zadání. Po prezentační a formální stránce bohužel došlo pouze k drobnému zlepšení a podařilo se odstranit jen některé z dříve vytýkaných nedostatků. Student se v závěrečné fázi práce opět dostal do časové tísně, a doplnění i finální úpravy textu proto řešil na poslední chvíli.
Praktická část práce je již na vyhovující úrovni. Model helikoptéry se volně otáčí v obou osách a z průběhů regulace je patrné, že se vazba mezi osami projevuje tak, jak lze u tohoto typu úlohy očekávat. Regulátory obou os reagují na změnu požadované hodnoty, přičemž regulátor otáčení kolem jedné osy vhodně kompenzuje poruchu způsobenou momentem od osy druhé.
Ve srovnání s předchozí verzí práce je patrný dostatečný posun vpřed, a proto navrhuji hodnocení D, 60 bodů. Points proposed by supervisor: 60

Pan Jakub Braun vypracoval bakalářskou práci na téma: Přípravek 2DOF helikoptéry. Zadání práce lze po odborné stránce považovat za průměrně náročné, avšak nutnost úprav mechanického modelu činí práci časově náročnější. Cílem studenta bylo navrhnout a implementovat algoritmus řízení úhlu natočení ramene helikoptéry se dvěma stupni volnosti do mikrokontroleru řady STM32. Dále vytvořit a verifikovat odpovídající model v prostředí MATLAB Simulink.

Práce je rozdělena na teoretickou a praktickou část. V teoretické části se student věnuje matematickému popisu 2DOF helikoptéry, výběru BLDC motorů a základům jejich řízení. Tato část textu působí místy velmi nepřehledně. Text obsahuje velké množství stylistických i technických nedostatků, překlepů a nekonzistentního značení proměnných. Kapitola 1.3.1 obsahuje řadu nepřesných a místy zavádějících formulací týkajících se odůvodnění výběru motorů.

V praktické části se student věnuje popisu použitého hardwaru, návrhu algoritmu řízení BLDC motorů a prezentaci dosažených výsledků. I zde však práce trpí nízkou úrovní technické dokumentace. Naproti tomu návrh a realizace PI a PID regulátorů, které představují důležitou část práce, jsou popsány nedostatečně. Student uvádí pouze výsledné hodnoty parametrů, avšak struktura regulátorů, jejich diskrétní realizace i způsob návrhu v práci chybí nebo jsou zmíněny pouze okrajově. V důsledku toho není možné řádně ověřit a reprodukovat výsledky. Na tento nedostatek byl student upozorněn již v posudku předchozí verze práce, přesto nebyl uspokojivě odstraněn. Také komentář k dosaženým výsledkům je velmi stručný. Série obrázků 2.13–2.16 a 2.18–2.20 prezentující měřené průběhy při regulaci polohy nejsou dostatečně analyzovány, přestože se jedná o jeden z hlavních výstupů práce. Student se prakticky nevěnuje hlubší interpretaci výsledků ani diskusi o omezeních navrženého řešení. V textu práce často chybí odkazy na obrázky, které nejsou dostatečně propojeny s popisovanou problematikou. Obrázky by měly přímo doplňovat prezentované informace a podporovat závěry uváděné v jednotlivých kapitolách. V práci se navíc objevují časté formální nedostatky, například chybný odkaz na Obr. 2.7, nesprávně přiřazené popisky průběhů v legendě Obr. 2.19 nebo neodpovídající popisek Obr. 2.20.

Výhrady mám rovněž k jazykové a stylistické úrovni práce. Text obsahuje značné množství překlepů, gramatických chyb a stylisticky nevhodných formulací. Často se objevují věty s nadbytečnými slovy, pravděpodobně vzniklé neúspěšným spojováním vět během následných úprav textu. Práce je psána ve slovenštině, avšak autor zjevně nemá dostatečnou jazykovou jistotu, což negativně ovlivňuje čitelnost i odbornou úroveň textu. Velmi problematické je, že práce evidentně neprošla ani základní jazykovou korekturou, přestože na tento problém byl student upozorněn již v předchozím posudku. Ani v této verzi práce není vysvětlena řada zkratek (UART, ADC, USB, SRAM, MCU, MOSFET, ABI a další). Také práce s literaturou má své rezervy. Vhodné by bylo využít i literaturu doporučenou vedoucím práce.

Přestože student prokazatelně věnoval značné úsilí realizaci a úpravám mechanické konstrukce přípravku 2DOF helikoptéry a implementaci jeho řízení, zadání práce je splněno pouze v minimálním akceptovatelném rozsahu. Zásadní výhrady však mám k úrovni zpracování textové formy práce, která je po odborné, formální i jazykové stránce velmi slabá.

Práci hodnotím známkou E, 50 bodů. Topics for thesis defence:

1. 1. Popište použitý postup při návrhu konstant PID reg. pro řízení polohy ramene a uveďte diskrétní realizaci regulátoru. Dále diskutujte volbu proudového omezení na 3,5 A (2.4.1) a volbu periody vzorkování.
2. 2. Řešil jste vliv vámi navržených PI a PID regulátorů na stabilitu systému?
3. 3. Diskutujte příčinu podkmitu při regulaci polohy na obr. 2.26 v čase 25 s po změně žádané hodnoty. Jak způsobem by se dala minimalizovat? Pomohla by změna struktury regulátoru?
4. 4. Přibližte způsob řízení motoru Y a vysvětlete, proč při jeho řízení není nutné měření proudu.
5. 5. Zamyslel jste se nad měřením nebo identifikací elektrických parametru motorů? A dále nad metodou, kterou by bylo možné navrhnout konstanty proudových regulátorů na základě znalosti elektrických parametrů motoru?
6. 6. V textu práce často uvádíte, že jste měl problém s přehříváním driveru (kapitola 2.4.1, 2.4.2). Pokusil jste se identifikovat příčinu tohoto problému a jakými způsoby by jej bylo možné odstranit?

Points proposed by reviewer: 50