Pan Sebastian Šimanský se ve své diplomové práci věnoval návrhu a implementaci algoritmu prediktivního řízení pro distribuci momentů na jednotlivá kola plně elektrického monopostu v soutěži Formula Student.
Zadání lze po teoretické stránce považovat za komplexní a náročné. Diplomant pracoval soustavně a svědomitě. Dle vlastního uvážení se zúčastňoval pravidelných konzultací.
Při vypracování diplomové práce bych ocenil lepší práci s literaturou. Textová část mohla být na vyšší úrovni.
Vypracovaná diplomová práce je napsána v logickém sledu a splňuje požadavky zadání. Při jejím vypracování student, dle mého názoru prokázal, výborné inženýrské schopnosti. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení výborně (A – 90 bodů). Points proposed by supervisor: 90

Pan Šimanský si pro svou diplomovou práci zvolil poměrně komplexní a rozsáhlé téma zabývající se využitím metody model predictive control pro torque vectoring studentské formule. Úroveň textového zpracování však bohužel neodpovídá náročnosti řešené problematiky. Text obsahuje řadu formulačních nepřesností, místy i nespisovné vyjadřování. Některé informace jsou podávány příliš stručně a bez dostatečného vysvětlení či návaznosti. Část tvrzení navíc není dostatečně podložena, což se odráží v poměrně stručném seznamu použité literatury. To je při tak obsáhlém tématu minimálně podivné.

Nedostatky formální stránky práce se projevují rovněž v prezentaci výsledků. Příkladem může být verifikace modelu normálových zatížení s jejich reálným protějškem (Obr. 3.3 a 3.4). Nepovažuji za vhodné rozdělit vzájemně související výsledky do samostatných obrázků a současně odpovídající veličiny vykreslovat odlišnými barvami. Obdobným problémem trpí i srovnání prediktivního regulátoru s horizontem 1 a 5, které je rovněž prezentováno v separátních obrázcích. Při hodnocení těchto autorských algoritmů mi navíc chybí srovnání s konvenčním přístupem, který by sloužil jako benchmark.

V práci se student dále věnuje řešení kvadratického optimalizačního problému použitého v navržených algoritmech. Není však zřejmé, zda student implementoval optimalizační solver samostatně, nebo využil některé z již existujících řešení. Tento problém zároveň ilustruje další nedostatek předložené práce, kterým je absence elektronických příloh. Není tedy možné ověřit správnost implementace ani reprodukovatelnost prezentovaných výsledků.

I přes to všechno práce dostatečně prezentuje výsledky a zadání považuji za splněné. Práci tedy doporučuji k obhajobě a vzhledem ke komplexnosti problematiky bych ji ohodnotil 72 body a tedy známkou C. Topics for thesis defence:

1. Jaké konvenční přístupy se standardně používají pro torque vectoring? Jaké jsou jejich hlavní nedostatky ve srovnání s navrženým MPC řešením?
2. V kapitole 5.4.6 uvádíte pseudokód active-set metody pro řešení kvadratického optimalizačního problému. Implementoval jste tento solver samostatně, nebo jste použil některý z dostupných nástrojů?
3. Jedním z hlavních problémů MPC je výpočetní náročnost. Té se však práce blíže nevěnuje. Jaký je průměrný čas výpočtu akčního zásahu? Je výpočetní čas dostatečně nízký vzhledem ke stanovené periodě vzorkování?
4. Jaká kritéria konvergence byla použita při řešení Karushových–Kuhnových–Tuckerových podmínek a jak tato kritéria ovlivňovala výpočetní čas a kvalitu výsledného řešení?

Points proposed by reviewer: 72