Práce se zabývá návrhem a implementací lokalizačního algoritmu založeného na metodě Reconstructed Time of Flight nad reálným datovým tokem z UWB platformy Sewio a jeho experimentálním porovnáním s provozně nasazenou metodou TDoA.

Všechny body zadání považuji za splněné. Student zpracoval přehled lokalizačních metod včetně TWR a srovnání RToF s TDoA, navrhl koncepci výpočtu polohy z toku TWR, implementoval řešení v Pythonu nad MQTT rozhraním a ověřil je nejen v laboratoři, ale i v reálném skladovém prostředí. Závěrečné zhodnocení škálovatelnosti a návrh hybridního TDoA-RToF systému zadání uzavírají. Tato část by snesla hlubší rozpracování, vzhledem k požadovanému rozsahu bakalářské práce ji však považuji za dostačující.

Za nadstandardní pokládám rozsah a kvalitu experimentální části: analýzu LoS i NLoS scénářů, statické i dynamické scénáře a korektní vyhodnocení pomocí standardních metrik přesnosti. Přesvědčivě je doložena lepší stabilita RToF mimo ideální geometrii kotev. Student si nad rámec samotných algoritmů vytvořil i vlastní nástroje pro zpracování a vizualizaci dat. Implementaci RToF, pro niž v literatuře prakticky neexistují referenční práce, zvládl samostatně na základě podkladů a průběžných konzultací ve firmě. K nim přistupoval iniciativně, pravidelně, plnil úkoly v termínech a výsledky kriticky hodnotil. Výtkou zůstává relativně malá práce s literaturou při srovnání s jinými pracemi - u RToF pochopitelná, u TWR by však srovnatelné práce dohledat šlo.

Po formální stránce je text v angličtině čtivý a technicky přesný, obsahuje však drobné překlepy a jazykové nedostatky a místy přechod do první osoby množného čísla. Citační aparát je naopak kvalitní - převažují normy, recenzované články a odborné monografie.

Zadání považuji za splněné, úroveň dosažených výsledků i prezentace dat je výborná a celkový dojem snižují pouze drobné jazykové a formální nedostatky. Posudek zpracovávám jako pedagogický vedoucí práce a zahrnuje i hlavní připomínky konzultanta Ing. Tomáše Kočana. Points proposed by supervisor: 94

Práce se zabývá implementací lokalizační metody Reconstructed Time of Flight (RToF) nad reálnou UWB RTLS infrastrukturou Sewio. Téma práce je aktuální a z pohledu průmyslových lokalizačních systémů relevantní. Zadání považuji za splněné. Pozitivně hodnotím praktickou část práce, která zahrnuje implementaci, práci s hardwarem a experimentální ověření navrženého řešení. Praktická část by si ale zasloužila rozsáhlejší experimentální vyhodnocení, zejména z hlediska škálovatelnosti navrženého řešení a podrobnější statistické analýzy dosažených výsledků. Kladně hodnotím též zpracování práce v anglickém jazyce. Nicméně po formální stránce práce vykazuje nedostatky. Text je převážně srozumitelný a logicky strukturovaný, v práci se však vyskytují jazykové a stylistické chyby, překlepy a méně pečlivá formulace odborného textu. Nedostatky tvoří také konzistence citací a práce s literaturou, která mohla být provedena důsledněji. Z povahy celkového textu práce a přiložených zdrojových kódů také není zcela jasná míra vyžití nástrojů umělé inteligence, která není v práci konkrétněji a transparetně deklarována.

Přes uvedené připomínky lze říci, že autor práce prokázal schopnost samostatně řešit technický problém, pracovat s daty a s reálným systémem. Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení B/85 bodů. Topics for thesis defence:

1. V části 3.2.2 uvádíte několik algoritmů vhodných pro odhad pozice. Proč jste pro řešení zvolil právě algoritmus Levenberg-Marquardt, přestože mezi jeho nevýhody řadíte vyšší výpočetní složitost? Bylo by možné v rámci tohoto algoritmu zohlednit různou kvalitu jednotlivých měření obdobně jako u metody WLS? Pokud ano, jakým způsobem?
2. Jaké jsou hlavní zdroje chyb metody RToF a jak se jejich vliv liší oproti metodě TDoA?

Points proposed by reviewer: 85