Student zpracoval diplomovou práci na téma „Návrh SCARA robotu“, která je zaměřena na návrh a konstrukci robotického manipulátoru. Při zpracování diplomové práce pracoval samostatně a k řešení přistupoval systematicky a aktivně. Během zpracování pravidelně konzultoval postup s vedoucím práce a byl schopen jednotlivé připomínky průběžně zapracovávat. Tento přístup se pozitivně projevil nejen na kvalitě samotného návrhu, ale také na postupném zpřesňování technického řešení a odstraňování dílčích nedostatků v jednotlivých fázích práce.

Zpracování práce působí uceleným dojmem a jednotlivé kapitoly na sebe logicky navazují. Autor prokazuje schopnost orientace v dané problematice i schopnost aplikovat získané poznatky při řešení konkrétního technického úkolu. Zvláště přínosné je zpracování konstrukční části včetně ověření funkčnosti navrženého řešení, které dokládá praktickou využitelnost práce.

Grafická, stylistická a jazyková úroveň práce je velmi dobrá. Text je přehledně strukturovaný, terminologicky správný a vhodně doplněný obrázky, schématy a dalšími prvky, které přispívají k lepší srozumitelnosti a přehlednosti celého dokumentu.

Na základě výše uvedeného lze konstatovat, že student splnil zadání diplomové práce v plném rozsahu a prokázal schopnost samostatného řešení technického problému na odpovídající úrovni.

Práci doporučuji k obhajobě.

Diplomová práce se věnuje iteračnímu návrhu manipulátoru, který využívá paralelní kinematiku SCARA. Celý návrh vychází z konkrétního požadavku na velikost pracovního prostoru a dosahovanou absolutní přesnost manipulátoru. Rešeršní část je věnována historii a teorii řízení víceosých manipulátorů. I naprostý lajk porozumí uvedeným základům. V praktické části pozitivně hodnotím autorovu rozvahu, jak konfigurace ramen ovlivňuje tuhost celého mechanismu. V rámci konstrukčního řešení autor používá moderní technologie 3D tisku. Výsledná konstrukce na první pohled vypadá jako topologická optimalizace, očekával bych však, že konstrukční návrh bude více respektovat výsledné vnitřní účinky a rameno bude více pracovat například s proměnlivým kvardratickým momentem průřezu. Jako nedostatečné hodnotím řešení uložení rotačních spojů, které z mého pohledu nerespektují zásady uložení a zatížení ložisek. V první iteraci je značným ohybovým momentem namáhána samotná hřídel motoru. Z hlediska konstrukce také vidím rozpor v možnosti "přejet" přes singulární bod. Tato varianta teoreticky možná je. Prakticky je však každá konstrukce vyrobena s rozměrovou tolerancí, která se v singulárním bodě promítne do zvýšeného zatížení. Obrázek 5.8 z měření přesnosti také naznačuje, že vložením nástroje do koncového efektoru nebude přejezd fyzicky možný. V práci je uvedena analýza v Ansys Workbench. Popis této analýzy je však strohý a výsledky je velmi těžké intepretovat. Oceňuji výrobu fyzického prototypu, který odhalil konstrukční nedostatky prvních iterací. Celkově práci hodnotím dobře (C).  Topics for thesis defence:

1. Jakým způsobem bude probíhat výpočet goniometrických funkcí v singulárním bodě, kdy dojde k zarovnání všech bodů do jedné přímky? Jaký extrém při výpočtech nastane?
2. Jak by alespoň schématicky vypadaly průřezy ramen, pokud by měl konstrukční návrh dodržet požadavek na stejné napětí v celém objemu ramen (tj. vyšší výsledné vnitřní účnky, větší průřez)?
3. V původním návrhu je využit pro řízení Adruino shield v kombinaci s krokovými motory. Jaké jsou dostupné možnosti průmyslového řízení, pokud by měl být prototyp překlopen do průmyslového provedení?
4. Jak by vypadala konstrukce uzlu připojení vnitřního ramene k základně z obrázku "Obr. 5-4 Uložení prvního ramene na základnu - finální řešení", pokud by pro konstrukci bylo zvoleno uložení s kuličkovými ložisky s kosoúhlým stykem?