Bachelor's Thesis

Design of a robot effector for pallet handling

Final Thesis 3.75 MB Appendix 1.19 MB

Author of thesis: Bc. Vojtěch Sekyra

Acad. year: 2025/2026

Supervisor: Ing. Jan Pavlík, Ph.D.

Reviewer: Ing. Zdeněk Tůma, Ph.D.

Abstract:

This bachelor thesis deals with the design of a robot end effector for handling Euro pallets. The first part is devoted to researching current trends in the field of handling and general requirements in industry. Next, the EPAL standard defining the requirements of Euro pallets is described. This is followed by the actual design proposals and a comparison of their suitability. The solution is supported by the necessary calculations and technical drawings of selected elements.

Keywords:

Handling, end effector, construction concept, fastening, pallet

Date of defence

12.06.2026

Result of the defence

Defended (thesis was successfully defended)

znamkaBznamka

Grading

B

Process of defence

Při obhajobě student nejprve prezentoval svou bakalářskou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté členové komise položili následující otázky: - Z MKP vychází napětí přibližně 10 MPa, což je výrazně pod mezí kluzu. Jaké konstrukční úpravy by bylo možné provést? - Řešíte nějakým způsobem kontrolu uchycení palety? Na závěr byla obhajoba hodnocena jako velmi dobrá.

Language of thesis

Czech

Faculty

Fakulta strojního inženýrství

Department

Institute of Solid Mechanics, Mechatronics and Biomechanics

Study programme

Mechatronics (B-MET-P)

Composition of Committee

doc. Ing. František Šebek, Ph.D. (předseda)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Králík, Ph.D. (člen)

Supervisor’s report
Ing. Jan Pavlík, Ph.D.

Předložená bakalářská práce se zaměřuje na návrh efektoru robotu pro manipulaci s paletou. Efektor je koncipován pro linku, ve které se bude manipulovat s poškozenými paletami za účelem jejich následné opravy. Autor se v úvodu věnuje obecnému popisu jednotlivých typů výrobních linek, rozboru průmyslových a kolaborativních robotů z hlediska jejich geometrie i kinematiky, a také typům koncových efektorů. Rovněž se zabývá popisem parametrů europalety, která je cílovým objektem manipulace. V rámci praktické části autor realizoval návrh několika variant, z nichž pomocí multikriteriální metody vybral optimální řešení.
Navazující část práce je pak věnována samotnému konstrukčnímu řešení, jehož největším benefitem je relativní jednoduchost. Návrh je podložen výpočty nezbytnými pro dimenzování a kontrolu, přičemž analytické výpočty jsou vhodně doplněny výstupy MKP simulace. Celá práce je podpořena výkresovou dokumentací na patřičné úrovni.
Student pracoval samostatně, dosažené výsledky pravidelně konzultoval a v celkovém řešení je jasně patrná jeho znalost dané problematiky. Práci považuji za kvalitně zpracovanou, splnila všechny cíle zadání, a proto ji doporučuji k obhajobě s hodnocením A (výborně).
Evaluation criteria Grade
Fulfilment of requirements and objectives of assignment A
Working process, extent and suitability of applied methods A
Scholarly contribution and originality A
Ability to interpret achieved results and draw conclusions A
Applicability of results in practice or theory A
Logical arrangement of thesis and its layout A
Grafic layout, used style and language level A
Work with used sources including quotations A
Student's independence when working on the topic A

Grade proposed by supervisor: A

Reviewer’s report
Ing. Zdeněk Tůma, Ph.D.

Bakalářská práce se zabývá návrhem koncového efektoru robotu pro manipulaci s europaletami. V úvodní kapitole je popsán současný stav z pohledu výrobních linek, výrobních robotů a koncových efektorů. V kapitole "Konstrukční návrhy" jsou definovány požadavky pro další konstrukční návrh zohledňující defekty palet. Na základě požadavků bylo vytvořeno pět konstrukčních variant u kterých je dále diskutováno jejich možná vhodnost pro výsledný návrh. Výsledná varianta je zvolena na základě multikriteriální analýzy. Dále jsou na základě výpočtu vybrány komponety pro samotnou konstrukci.Práci doporučuji k obhajobě.
Evaluation criteria Grade
Fulfilment of requirements and objectives of assignment A
Working process, extent and suitability of applied methods A
Scholarly contribution and originality A
Ability to interpret achieved results and draw conclusions A
Applicability of results in practice or theory A
Logical arrangement of thesis and its layout A
Grafic layout, used style and language level A
Work with used sources including quotations A
Topics for thesis defence:
  1. Jakým způsobem by jste ustavoval lineární vedení?
  2. Jak zjistíme, že jsme ve správné pozici s upínači v případě, že dojde k přenastavení na úchop za kratší stranu palety?

Grade proposed by reviewer: A

Responsibility: Mgr. et Mgr. Hana Odstrčilová