Pan Doležal se ve své práci věnuje Návrhu virtuálního dvojčete robotu pro průzkum jeskyních systémů, jelikož jde o koncept pro budoucí tvorbu robotu, jedná se prakticky o virtuální model. Úkolem bylo nastudovat si problematiku virtuálních dvojčat a senzorického vybavení vhodného k úkolu průzkumu podzemních prostor, na základě získaných informací vytvořit virtuální dvojče robotu a pro vybrané senzory porovnat jejich chování v simulaci a realitě.

Pro porovnání senzorů byly po konzultaci vybrán 2D Lidar a akcelerometr. U porovnání bych studentovi vytknul různé rozsahy a měřítka od pro reálný a simulovaný senzor, na první pohled pak vypadá, že virtuální senzor má horší parametry, i když je to naopak. Student na práci pracoval samostatně a využíval v rozumné míře konzultací, na které byl řádně připraven, Práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení B, tedy velmi dobře

Student se ve své práci zabývá návrhem virtuálního dvojčete robota určeného pro průzkum jeskynních systémů. Jedná se o značně náročnou problematiku kombinující oblasti mobilní robotiky a simulačních nástrojů.

První cíl práce spočíval v nastudování problematiky virtuálních dvojčat, přičemž teoretickému konceptu je věnována pouze krátká podkapitola, která ani neuvádí použité reference. Autor zde například nerozlišuje pojmy virtuální a digitální dvojče a kvalitnější zpracování této části by přispělo k lepšímu teoretickému ukotvení celé práce. Rešeršní část je celkově založena převážně na několika vybraných zdrojích, které jsou v textu opakovaně citovány. Přestože se jedná o relevantní reference, vede tento přístup k poměrně úzkému pohledu na problematiku.

Praktická část začíná návrhem samotného robota. Tento návrh je prezentován převážně na koncepční úrovni a postrádá podrobnější technickou argumentaci, autor neuvádí metodiku návrhu, klíčové parametry ani způsob jejich volby. Není zřejmé, do jaké míry návrh vychází z existujících řešení a které části představují vlastní návrhový přínos a co jsou běžně dostupné komponenty. Až provokativně mohou působit některá prohlášení, např.: „Díky vhodně zvolenému náběžnému úhlu dokáže podvozek bezproblémově překonávat i schodovité překážky“, přičemž autor neuvádí parametry, způsob výběru úhlu ani zda byla provedena validace.

Student nicméně úspěšně implementoval zjednodušený model robota do simulačního prostředí včetně senzorů a vytvořil rozhraní v ROS2, což bezpochyby vyžadovalo značný objem práce. Bohužel v práci není zmíněno, zda byl návrh robotu nějakým způsobem validován (např. stabilita nebo schopnost překonávání překážek), což ještě více omezuje možnost posoudit funkčnost navrženého řešení.

Poslední část práce je věnována porovnání dat získaných ze simulovaných senzorů s odpovídajícím hardwarem. Přestože testování probíhalo na relativně jednoduchých scénářích vzhledem k podmínkám prostředí, pro něž je robot navrhován, lze na základě získaných výsledků hodnotit výstupy simulace.

Celkově se v práci objevují místy méně vhodné formulace a netechnické výrazy, např. „Zabralo to zlomek sekundy“. V některých pasážích jsou naopak zbytečně podrobně popisovány dílčí implementační problémy, např. poškození konfiguračního souboru na hostitelském PC. Autor se také místy dopouští chybných interpretací, např. tvrzením: „Z experimentů vyplynulo, že pokud je cílem implementace komplexních algoritmů například typu SLAM, je ladění ve virtuálním dvojčeti naprostou nutností“, přičemž takový závěr z prezentovaných experimentů nevyplývá.

Přes uvedené výhrady považuji řešení za odpovídající rozsahu bakalářské práce. Oceňuji zejména vytvoření funkčního simulačního modelu, propojení s prostředím ROS2 a skutečnost, že autor přiložil CAD modely i soubory potřebné pro simulaci, čímž zvyšuje opakovatelnost a ověřitelnost dosažených výsledků. Stanovené cíle práce byly v přiměřeném rozsahu splněny a práci doporučuji k obhajobě. Topics for thesis defence:

1. Může autor jasně definovat a vysvětlit vzájemné souvislosti následujících termínů a uvést relevantní zdroje, ze kterých čerpal? Termíny: Virtuální dvojče (virtual twin), digitální dvojče (digital twin), digitální stín (digital shadow) a virtuální zprovoznění (virtual commissioning).
2. Jaké simulace nebo experimenty by autor provedl pro validaci stability, překonávání překážek a odolnosti proti převrácení, aby bylo by bylo možné ověřit, že navržená robotická platforma skutečně splňuje požadavky na pohyb v jeskynním prostředí?