Přístupnostní navigace
E-application
Search Search Close
Master's Thesis
Author of thesis: Ing. Daniel Žárský
Acad. year: 2025/2026
Supervisor: Ing. Svetozár Nosko, Ph.D.
Reviewer: prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík, dr. h. c.
This thesis addresses the reliable detection of objects using a fusion of millimeter-wave radar and cameras. It examines current relevant approaches to object detection in space, using cameras, radar, and both modalities simultaneously. The reader will be introduced to methods for robust detection under degraded visibility conditions and to the challenges of deploying the resulting solution on edge devices. The thesis presents an innovative architecture for radar-camera fusion, combining insights from current state-of-the-art solutions with practical deployability and computational efficiency. An ablation study is presented alongside an evaluation of the resulting architecture's efficiency on a resource-constrained device. The resulting architecture outperforms an established camera-only baseline model in 3D object detection accuracy and a relevant camera-radar model in inference speed.
Radar-Camera fusion, feature fusion, 3D object detection, robust detection, 3D object detection on edge-device
Date of defence
23.06.2026
Result of the defence
Defended (thesis was successfully defended)
Grading
A
Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.
Topics for thesis defence
Language of thesis
English
Faculty
Fakulta informačních technologií
Department
Department of Computer Graphics and Multimedia
Study programme
Information Technology and Artificial Intelligence (MITAI)
Specialization
Machine Learning (NMAL)
Composition of Committee
doc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Hynek Heřmanský, Dr. Eng. (místopředseda) doc. Ing. Ondřej Lengál, Ph.D. (člen) doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (člen) doc. Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen) RNDr. Marek Rychlý, Ph.D. (člen)
Supervisor’s reportIng. Svetozár Nosko, Ph.D.
Navrhuji ohodnotit práci stupněm A. Důvodem je použití inovativního přístupu k návrhu a optimalizaci architektury pro fúzi radarových a obrazových dat. Rovněž si velmi cením práce studenta během celého roku. Student se dále zaměřil na netriviální oblast hardwarové akcelerace na platformě NVIDIA Jetson AGX Orin. S touto úlohou se student velmi dobře vypořádal, prozkoumal možnosti optimalizačních nástrojů a limitace cílového edge zařízení. Získané znalosti z obou oblastí vhodně spojil a vytvořil řešení, které dokáže v reálném čase s nízkou latencí detekovat objekty i za zhoršených podmínek. Na základě této práce byl po odevzdání vypracován příspěvek na studentskou konferenci PESW 2026 (Prague Embedded Systems Workshop). Výsledná práce je důsledné implementována a vyhodnocena. Navíc je napsaná v anglickém jazyce.
Zvolené téma je vysoce aktuální a komplexní, přičemž student se rozhodl pro netriviální řešení založené na fúzi milimetrových radarů a kamer. Student propojil pokročilý návrh neuronových sítí inspirovaný state-of-the-art architekturami s technikami modelové komprese (pruning, kvantizace) pro optimalizaci na výpočetně omezených edge zařízeních.
Oceňuji důslednou práci s hardwarovou akcelerací pomocí TensorRT na architektuře NVIDIA Orin, stejně jako praktické zhodnocení trade-offu mezi latencí a přesností vůči referenčním modelům na datasetu nuScenes. Celkově hodnotím diplomovou práci jako obtížnou, propojující pokročilý computer vision s embedded nasazením.
Zadání práce bylo splněno ve všech bodech a jsem s výsledkem velmi spokojen.
Práce byla dokončena v předstihu a byla dostatečně konzultována.
Na základě práce byl po odevzdání vypracován příspěvek na studentskou konferenci PESW 2026 (Prague Embedded Systems Workshop).
Student samostatně vyhledal a využil velké množství studijních materiálů a relevantních vědeckých prací potřebných pro úspěšné zpracování práce.
Student pracoval samostatně a pravidelně se účastnil konzultací. Byl aktivní po celý rok. Na konzultace chodil vždy řádně připraven a projevoval zájem o danou problematiku.
Grade proposed by supervisor: A
Reviewer’s reportprof. Dr. Ing. Pavel Zemčík, dr. h. c.
In my opinion, this is an excellent work overall. A very strong point is the implementation part of the work, where the student did a really nice job. The text of the work is also nice, which is why I give it an overall grade of excellent (A).
Evaluation level: zadání splněno
The assignment was, in my opinion, completely fulfilled.
Evaluation level: přesahuje obvyklé rozmezí
The text of the thesis has 70 typed pages (with 72 appendices) and its scope, in my opinion, slightly exceeds the usual range.
The presentation level of the work is excellent. The structure of the chapters is correct and the chapters follow each other well. Minor shortcomings can be seen in the Introduction and the Conclusion, where the literature is cited quite unusually and moreover in the Introduction too much space (more than half) is devoted to the structure of the work.
In terms of form, the work is excellently done. I consider the texts in the figures to be generally too small, which are very difficult to read (for example 2.3, 2.10), but also the pictures with photographs that are too small, in which not much can be seen (for example 2.8, 2.9) and the small graphs (for example 5.2) to be minor shortcomings.
The literature sources are generally chosen correctly and there is a reasonable amount of them (actually rather average, 53 references in total). Unfortunately, not all references are in the correct form. For example, reference [7] and others are incomplete (the publisher and place of publication are missing), a number of references, for example [2] are to preprints in Arxiv, which is not the most appropriate, etc., some references, for example [8], are in a completely inappropriate format (CORPORATION is probably not the author).
The implementation output of the work is successful and functional and present a valuable experimental work, as I witnessed during the presentation of the experimental work (while, of course, the actual results of detection could always improve). The results are compared with the state of the art in the world. Their interpretation could perhaps have been done in more detail.
I believe that the results are usable in practice, after some refinement they could become part of a product with an embedded system, and they can certainly be used as a basis for further research.
Evaluation level: obtížnější zadání
This was, in my opinion, a rather difficult assignment that required a relatively large amount of self study and an extensive amount of experimental work from the student. It focused on the fusion of image data and point cloud data from microwave radar.
Grade proposed by reviewer: A
Responsibility: Mgr. et Mgr. Hana Odstrčilová