Přístupnostní navigace
E-application
Search Search Close
Bachelor's Thesis
Author of thesis: Bc. Jan Kapsa
Acad. year: 2023/2024
Supervisor: doc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D.
Reviewer: Ing. Daniel Bambušek
This thesis focuses on how UAV mapping functions with the focus on methods working in real-time. The process of image stitching is thoroughly explained and 2 methods based on it are designed. Together with these methods dataset is built containing different situations. Maps of the terrain are created by these methods, which are then compared and scored.
Image stitching, feature matching, multiple image matching, image blending, SIFT, ORB, FLANN, RANSAC, homography, forward and backward image warping, keypoint map, image drift reduction, keypoints, features and descriptors, multi-strip flight dataset, nadir drone dataset, drone mapping, terrain mapping, orthophoto, orthorectification, SLAM, UAV.
Date of defence
13.06.2024
Result of the defence
Defended (thesis was successfully defended)
Grading
D
Process of defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D.
Topics for thesis defence
Language of thesis
Czech
Faculty
Fakulta informačních technologií
Department
Department of Computer Graphics and Multimedia
Study programme
Information Technology (BIT)
Composition of Committee
prof. Ing. Adam Herout, Ph.D. (předseda) RNDr. Marek Rychlý, Ph.D. (člen) Ing. Vojtěch Mrázek, Ph.D. (člen) prof. Ing. Martin Čadík, Ph.D. (člen) doc. Ing. Ondřej Lengál, Ph.D. (člen)
Supervisor’s reportdoc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D.
Pan Kapsa při řešení své práce prokázal velkou samostatnost, odpovědný přístup i velké nasazení. Ačkoliv se mu nedařilo realizovat své řešení pomocí metod, které ho zajímaly a často musel od svých odborných plánů řešení upustit, vždy našel sílu a znovu se vrhl do řešení dílčích problémů a studia jiných postupů. A ačkoliv je výsledné řešení nakonec postaveno na základních metodách v dané problematice, je výsledkem nejen funkční řešení, ale i řada pokročilých poznání a inspirací, které pan Kapsa svojí trpělivou prací získal. Spolupráce s panem Kapsou byla vynikající.
Náročnost zadání spočívá v nastudování a použití metod zpracování obrazu, které jsou nad rámec běžného bakalářského kurikula. S dosaženými výsledky jsem spokojen.
Pan Kapsa aktivně a samostatně vyhledával studijní zdroje, které následně konzultoval s vedoucím práce.
Pan Kapsa byl při řešení své práce velmi aktivní. Nejvíce oceňuji jeho trpělivost a pracovitost i v situacích, když práce nešla podle plánu., např. když se objevily obtížnosti, zejména ve složitosti některých postupů, které chtěl autor vyzkoušet. S energií se pustil do nějaké pokročilé publikované metody, dříve nebo později narazil na příliš obtížné postupy, se kterými nějaký čas bojoval a nakonec se musel vrátit k jednodušším metodám. I když nakonec svoje téma vyřešil pomocí spíše základních metod, pracovitost a nasazení pana Kapsy bylo příkladné.
Na pravidelné konzultace dle dohodnutých termínů chodil pan Kapsa vždy dobře připraven, prezentoval nově nastudované postupy, své návrhy řešení i další postup. Doporučení vedoucího vždy dobře reflektoval.
Implemetační a experimentální práce byly dokončeny včas, textová část již bohužel ne. Dílčí části textové části byly konzultovány, ale na zapracování připomínek vedoucího již bohužel nedošlo.
Grade proposed by supervisor: A
Reviewer’s reportIng. Daniel Bambušek
Pan Kapsa vytvořil funkční metody pro tvorbu mapy terénu dronem, které otestoval na šesti různých datasetech. Výsledný celek je tak někde na hranici stupně C-D, kdy příklon k lepší známce trochu kazí kvalita technické zprávy.
Evaluation level: obtížnější zadání
Zadání lze hodnotit jako obtížnější, neboť vyžadovalo nastudování a pochopení algoritmů zpracování obrazu, které přesahují rámec bakalářského studia.
Práce dodržuje standardní strukturu a je pro čtenáře pochopitelná. Teoretické části bohužel chybí hlubší analýza existujících řešení. Autor spíše povrchně vysvětluje pojmy jako homografie, image stitching, RANSAC, SLAM, atp., ale už nijak neanalyzuje existující práce na řešený problém. Tvorba mapy terénu dronem je přitom problematika, kterou jistě už někdo někdy řešil.
Text práce obsahuje několik typografických prohřešků – osamocené jednopísmenné předložky na koncích řádků, občasné překlepy, spojovník místo pomlčky. Popisky obrázků by měly začínat velkým písmenem. Některé obrázky jsou ve špatné kvalitě. Všechny grafy jsou navíc rastrové, přitom měly být vektorově (např. 2.13, 3.1, 3.2, 3.4, atd.).
Autor implementoval dvě metody skládání obrazů pro tvorbu mapy terénu. Tyto metody otestoval a vyhodnotil na šesti různých datasetech. Zdrojové kódy jsou přehledné a dobře komentované. Metody jsou funkční, ale jejich vyhodnocení mohlo více sledovat časovou náročnost a proveditelnost s reálným dronem nebo v simulaci, kdy periodicky algoritmus dostává nové a nové snímky a mapa se tak tvoří a aktualizuje „za běhu“.
Výsledky mohou být využity jako základ a motivace pro navazující práce.
Evaluation level: zadání splněno s drobnými výhradami
Dle zadání a textové zprávy měla být práce zaměřena na skládání obrazů (mosaicing) z přijatých dat z dronu „za běhu“, ale výsledné testování nijak neřeší onu rychlost a real-time proveditelnost s reálným dronem, ani v simulaci. Celé je to tak spíše ukázka toho, že výsledné algoritmy nějak fungují. Testování tak mohlo více prozkoumat časovou náročnost skládání mapy a proveditelnost „za běhu“. Jinak považuji zadání za splněné.
Evaluation level: splňuje pouze minimální požadavky
Text práce dosahuje včetně obrázků cca 46 normostran.
Autor cituje 7 kvalitních literárních publikací a 6 online zdrojů. Práce s citacemi by mohla být lepší. Autor mnohdy prezentuje nějaká fakta, zejména v teoretické části, ale už je v několika případech nepodpoří zdrojem.
Grade proposed by reviewer: D
Responsibility: Mgr. et Mgr. Hana Odstrčilová