Řídicí systém čtyřnohého kráčivého robotu

Four legged robots control system

Functioning sample

Prezentované zařízení přestavuje řídicí systém pro čtyřnohého kráčivého robota. Jedná se o modulární zařízení složené z komunikačního modulu, který pomocí sériové sběrnice propojuje řídicí moduly pro jednotlivé nohy. Komunikační modul dále zajišťuje napájení celého systému a komunikaci s nadřazenou vrstvou řízení. Řídicí moduly pro jednotlivé nohy jsou osazeny mikrořadiči C8051F300, které přímo ovládají servomechanismy na příslušných nohách. Pro komunikaci mezi nadřazenou vrstvou řízení a řídicími moduly byl implementován vlastní komunikační protokol.

Described device represents control system for four legged robot. The main part of the device is a communication unit and controller boards for each leg. The communication unit connects higher control system and controller boards with serial bus. The Controller board consists of microchip C8051F300 which is responsible for servomotor control.

Four legged robots control system

Four legged robots control system

ÚAI, FSI VUT v Brně; Technická 2 A1/713

Use of the result by another entity is possible without acquiring a license (the result is not licensed)

http://uai.fme.vutbr.cz/mechatronika/walking-robots/FV_Ridici_system_ctyrnoheho_kraciveho_robotu.pdf