Simulačně a experimentálně ověřená knihovna funkcí pro identifikaci a výpočet parametrů regulátorů použitelná v nadřazeném řídicím systému

Simulation and experimentally verified library of functions for identification and calculation of controller parameters usable in higher-level control system

Software

Knihovna obsahuje sadu funkcı́ pro identifikaci parametrů modelu elektrického motoru a jı́m poháněné kinematické soustavy a sadu funkcí pro návrh proudových, rychlostnı́ch a polohových regulátorů. Sada je použitelná v nadřazeném řídicím systému. Využívá vstupní a výstupnı́ data nasbíraná servozesilovačem, která jsou přenášena komunikační sběrnicí. Knihovna obsahuje algoritmy pro identifikaci frekvenčních charakteristik, návrh proudové, rychlostní a polohové smyčky metodou tvarování frekvenční charakteristiky otevřené smyčky. Algoritmy pro identifikaci metodou nejmenších čtverců a jejími modifikacemi pro zajištění neposunutého odhadu. Návrh regulátorů metodou řešení lineárních maticových nerovností (LMI). Vytvořené algoritmy byly testovány na datech získaných z reálného pohonu firmy TGDrives. Pohon se skládal ze servozesilovače TGZ-D-48-13/26 a motoru TGN2-0054-30-36/T3I4-S01, ke kterému bylo možné dle potřeby připojit dodatečnou setrvačnou hmotu a ověřit nastavení regulátorů pro různé konfigurace.

The library contains a set of functions for identifying the parameters of the electric motor model and its driven kinematic systems, and a set of functions for designing current, speed and position controllers. The set can be used in a higher-level control system. It uses input and output data collected by the servo amplifier and transmitted via the communication bus into the higher-level control system. The library contains - algorithms for identification of frequency characteristics, design of current, velocity and position loop by the method of loop-shaping, - algorithms for least squares identification and its modifications to ensure the displacement estimate and controller design methods based on the knowledge of discrete time model, - design of controllers using linear matrix inequalities (LMI). Created algorithms were tested on data obtained from real drive of TGDrives company. The drive consisted of the TGZ-D-48-13 / 26 amplifier and the TGN2-0054-30-36 / T3I4-S01 motor with the possibility to chage the inertia by connecting additional mass. The identification algorithms and controller settings algorithms for various configurations were verified.

PMS motor, self tuning controller, identification, linear matrix inequalities

PMS motor, self tuning controller, identification, linear matrix inequalities

Vysoké učení technické v Brně

In order to use the result by another entity, it is always necessary to acquire a license

http://www.ceitec.cz/cak/self-tune-lib