Detail publikačního výsledku

Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením

Michal Gajdušek, František Šolc

Originální název

Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením

Anglický název

Time optimal trajectory generation of differentially driven mobile robot

Druh

Článek recenzovaný mimo WoS a Scopus

Originální abstrakt

This paper deals with near time-optimal path planning of differentially driven mobile robot in environments without obstacles. Well-known kinematic model and our dynamic model are presented. Acceleration constraints which satisfy non-skid movement of the robot are derived from our dynamic model. Our approach uses spline curves to describe the path and the problem is solved numerically in a way that the robot spends lowest time on the path.

Anglický abstrakt

This paper deals with near time-optimal path planning of differentially driven mobile robot in environments without obstacles. Well-known kinematic model and our dynamic model are presented. Acceleration constraints which satisfy non-skid movement of the robot are derived from our dynamic model. Our approach uses spline curves to describe the path and the problem is solved numerically in a way that the robot spends lowest time on the path.

Klíčová slova

mobilní robot,, dynamický mode, kynematický model, optimalizace trajektorie, splajn křivky

Klíčová slova v angličtině

mobile robot, dynamic model, kynematic model, optimization, trajectory, path, splines

Autoři

Michal Gajdušek, František Šolc

Vydáno

28.02.2006

ISSN

1335-2237

Periodikum

AT&P Journal

Svazek

2006

Číslo

2

Stát

Slovenská republika

Strany od

102

Strany počet

4

URL

http://www.atpjournal.sk/

BibTex

@article{BUT46173,
  author="Michal {Gajdušek} and František {Šolc}",
  title="Generování časově optimální trajektorie pro mobilního robota s diferenciálním řízením",
  journal="AT&P Journal",
  year="2006",
  volume="2006",
  number="2",
  pages="4",
  issn="1335-2237",
  url="http://www.atpjournal.sk/"
}