Posluchač Radek Hlavinka  prokázal při práci na bakalářském projektu vynikající úroveň svých bakalářských schopností a dovedností. Konzultace vyžadoval minimálně, týkaly se zejména struktury a formálních náležitostí při vypracování bakalářské práce. 

Pracoval velmi samostatně a lze konstatovat, že prezentační i formální úroveň jeho práce má výbornou kvalitu. Výsledkem jeho práce je  nová strategie robotického stolního fotbalu. Student navrhl a v simulaci odzkoušel a realizoval nové vyhodnocení herní strategie robotického fotbalu. Porovnáním řady herních strategií v simulaci byla určena nejúspěšnější metoda. Vyhodnocení nejúspěšnější herní strategie bylo ověřeno zatím pouze na simulačním modelu, protože i přes urgenci v závěrečném čase pro odevzdání bakalářské práce nebyl k dispozici reálný model hry. Výsledný počet bodů navržený vedoucím: 91

Zadání bakalářské práce na téma vylepšení existujícího robotického stolního fotbalu (RSF) rozvíjeného studenty a využívajícího prostředků firmy B&R považuji za obtížné zejména v oblasti nastudování současného stavu a v odhalení jeho nedostatků v kontextu ostatních pracovišť v ČR i v zahraničí. Následnou implementační část považuji za středně obtížnou.

Rozsah práce odpovídá požadavkům kladeným na bakalářskou práci. Je logicky rozdělena do šesti kapitol. První kapitola popisuje použité prostředky od firmy B&R. Druhá kapitola je velmi zdařilá a popisuje stávající řešení RSF na různých pracovištích. Kapitola tři se zabývá stavem RSF od firmy B&R. Potud se jedná o rešeršní práci. Čtvrtá kapitola popisuje nedostatky současného řešení a následující kapitola navrhuje jejich odstranění. Poslední šestá kapitola shrnuje dosažené výsledky. Poslední tři kapitoly lze považovat za původní práci studenta. Literární zdroje [3,4,5,9,10,11,14,16,17, …] uvedené v seznamu literatury nebyly v práci citovány. Literatura by měla být seřazena podle pořadí výskytu v textu, případně abecedně podle příjmení prvního autora. Ani jeden způsob však použit nebyl. Seznam zkratek je bez seřazení podle abecedy těžkopádný. Z hlediska formálního práce obsahuje omezené množství překlepů a nesprávných vět, které se daly odstranit jejím pečlivým přečtením a korekturou. Graficky je její zpracování na velmi solidní úrovni.

Při ohledání zdrojových soborů byla zjištěna nesprávná práce s header soubory v jazyce C. Ty se používají pro deklaraci funkcí a popis maker. Student v nich definuje kód funkcí, což není správně a v případě větších projektů by to činilo problémy.

Je škoda že se student nedostal k reálnému ověření navržených algoritmů. Při zdůvodnění mohl volit poněkud diplomatičtější vysvětlení, než že odborníci schopní dát rozložené zařízení dohromady neměli čas. Lze se domnívat, že student neověřil navržené strategie na reálném zařízení spíše z důvodu koronavirové krize, což nemohl ovlivnit a nesplnění bodu 4 zadání nepovažuji za velký problém. Algoritmy byly ověřeny v simulaci, kde se ukázaly se jako funkční, jak naznačují přiložená demonstrační videa.

Obr. 1.3 ukazuje schéma kaskádního řízení v měniči ACOPOS. Jedná se o poměrně univerzální schéma nabízející realizovat velmi kvalitní řízení polohování. Schéma na obrázku 5.1 nepovažuji za šťastné řešení regulace poloh os v modulu strategie. Představuje druhou (nadřazenou) regulační smyčku polohy, která jenom zhorší výsledné řízení tím, že zavede ustálenou regulační odchylku a závislost chování na požadované poloze a rychlosti.

Jak již bylo napsáno výše, domnívám se, že k nesplnění 4 bodu zadání nedošlo vinou studenta. Ostatní body považuji za splněné. Předložená bakalářská práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta a navrhuji hodnocení C 78 bodů. Otázky k obhajobě:

1. Vysvětlete zamýšlené přínosy regulační struktury na obrázku 5.1. Jedná se o vaši práci, nebo rozvíjení předchozího řešení? Ověřil jste si její funkčnost v simulaci? Můžete ukázat výsledky ze simulací? Jak byl nastaven rychlostní a polohový regulátor na obrázku 1.3? Byla použita dopředná vazba rychlosti?

Výsledný počet bodů navržený oponentem: 78