Publication detail

Plánování dráhy pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu

ŠEDA, M.

Original Title

Plánování dráhy pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu

English Title

Path Planning Using Rectilinear Voronoi Diagram

Type

conference paper

Language

Czech

Original Abstract

Voronoiův diagram množiny bodů P v euklidovské rovině je rozkladem této roviny na oblasti, které splňují následující vlastnosti: Každá oblast přísluší jednomu zadanému bodu $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ a všechny body oblasti jsou blíže k $p_i$ než k ostatním zadaným bodům z množiny $P$. V příspěvku je navrženo použití rektilineární verze Voronoiova diagramu pro plánování dráhy robota, jestliže uvažujeme scénu s bodovými překážkami a robot se může pohybovat ve směru horizontálním, vertikálním a diagonálním.

English abstract

Voronoiův diagram of a set points in the Euclidean plane, P, is a decomposition of the plane into regions satisfying the following properties: Each region belongs to one point $p_i\in P, i=1, … ,|P|$ and all other points of the region are closer to $p_i$ than to the other points of $P$. In this paper an application of the rectilinear Voronoi diagram for robot path planning is proposed. We assume 2D scene with point obstacles and 8-directional robot motion.

Key words in English

path planning, rectilinear metric, Voronoi diagram

Authors

ŠEDA, M.

RIV year

2003

Released

1. 2. 2003

Publisher

AD&M Ostrava

Location

Seč u Chrudimi

ISBN

80-239-0201-6

Book

Sborník k 7. ročníku konference Inteligentní systémy pro praxi

Pages from

37

Pages to

38

Pages count

2

BibTex

@inproceedings{BUT13228,
  author="Miloš {Šeda}",
  title="Plánování dráhy pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu",
  booktitle="Sborník k 7. ročníku konference Inteligentní systémy pro praxi",
  year="2003",
  pages="2",
  publisher="AD&M Ostrava",
  address="Seč u Chrudimi",
  isbn="80-239-0201-6"
}